Bei meinem I5 ist das auch so wenn er nachts bei Kälte und Nässe steht, aber nach dem Ruck ist alles ok. Nicht zu viel darüber nachdenken, öfter mal (gerade bei wenig Laufleistung und Autobahn im Jahr) auf Rekuperation 0 stellen (dann bremst der I5 rein mechanisch, außer bei Tempomatbetrieb). Das hält die Bremsscheiben sauber.
„Stand der Technik“ war immer die Antwort von VW auf schlecht funktionierende Bremsen hinten bei meinem Golf GTI. Gleiches Problem aber noch viel schlimmer, nie gelöst. Nur über andere Bremsscheiben / Klötze Kombination im Eigenversuch.